On the 5R spherical, symmetric manipulator: workspace and singularity characterization

• Autores: J. Jesús Cervantes Sánchez, Emilio J. González-Galván, J. César Hernández-Rodríguez
• Localización: Mechanism and machine theory, ISSN 0094-114X, Vol. 39, Nº 4, 2004, págs. 409-429
• Idioma: inglés
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