Desarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena

• Autores: Angie Alexandra Arenas Morantes, Angie Paola Rincón Cevallos, Luis Fernando Pedraza Martínez, Henry Alberto Hernández Martínez
• Localización: Revista Vínculos: Ciencia, tecnología y sociedad, ISSN 1794-211X, ISSN-e 2322-939X, Vol. 17, Nº. 2, 2020, págs. 112-119
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Development of an application for simulating the movements of the modular robot EMERGE in chain-type configuration
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• Resumen
  • español

    Este documento presenta una aplicación basada en software de simulación, la cual renderiza los movimientos del robot modular EMERGE en configuraciones de tipo cadena de una dimensión. Además, implementa una estrategia de control de movimiento que estima las posiciones apropiadas de cada una de las articulaciones del robot para así reproducir un movimiento coordinado y continuo, teniendo en cuenta un ambiente y morfología previamente establecidos y representados en un entorno virtual 3D. Esta propuesta permite minimizar el desgaste de la estructura mecánica del robot y evitar posibles daños cuando se desee experimentar con el robot, los resultados muestran que el simulador tiene un margen de error menor al 6% en comparación con el tiempo y distancia recorridos por el robot real.

  • English

    This document presents an application based in software of simulation, which renders modular robot EMERGE movements in configuration string type of one dimension. In addition, implemented a strategy of control of movements that estimate the position suitable of each articulation of robot and producing continued and coordinated movements, taking into account environment and morphology previously established and represented in a 3D virtual environment. This proposal allows minimizing wear to mechanical structure of itself and prevent possible damage when experimenting with the robot, the results indicate that the simulator has a margin of error of less than 6% compared to the time and distance travelled by the real robot.