Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles

• Useche-Murillo, Paula Catalina ^[1] ; Pinzón-Arenas, Javier Orlando ^[1] ; Jiménez-Moreno, Robinson ^[1]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada

     Universidad Militar Nueva Granada

     Colombia

     
• Localización: Visión electrónica, ISSN 1909-9746, ISSN-e 2248-4728, Vol. 1, Nº. Extra 1, 2018 (Ejemplar dedicado a: Special edition), págs. 16-21
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Planning of pathways by Fuzzy C-means for mobile robots
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    En este artículo se presenta el diseño y ejecución de un algoritmo de planeación de trayectorias - en un ambiente de trabajo simulado - empleando el método de clustering por Fuzzy C-Means, para determinar el grado de pertenencia de cada punto del espacio a los obstáculos presentes en el área de desplazamiento de un robot móvil. Se desarrolló una herramienta en MATLAB® que permite ingresar la cantidad de objetos en dicha área, y así encontrar todos los posibles caminos que pasen en medio de ellos. El algoritmo logra identificar caminos para un ambiente con máximo 6 obstáculos, y le permite al usuario ingresar datos de control del algoritmo -como el coeficiente de partición del difuso (m) empleado para definir el ancho de cada camino según los requerimientos de la aplicación.

  • English

    In this paper presents the development of a trajectory planning algorithm for a simulated work environment, where the Fuzzy C-Means clustering method was used to determine the degree of membership of each space point obstacles presents to robot displacement and to find all possible paths that pass in the middle of them. The algorithm identifies paths for an environment with maximum 6 obstacles, and allows the user to enter the partition coefficient of the fuzzy (m) to define the width of each path according to the requirements of the application.