Efecto de la Suspensión en el Seguimiento de Trayectorias en Robots Moviéndose Sobre Terrenos duros con Diferente Rugosidad

• Jesús Marcey García ^[1] ; Aldemar Bohórquez ^[1] ; Alex Valero ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional Experimentaldel Táchira
• Localización: Revista Ingenierías USBMed, ISSN-e 2027-5846, Vol. 11, Nº. 1, 2020, págs. 18-30
• Idioma: español
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• Resumen
  • español

    Los robots móviles terrestres han sido desarrollados para realizar múltiples tareas donde es necesario el seguimiento de trayectorias. Si estos robots están dotados con sistemas de suspensión, deben ser analizados exhaustivamente puesto que la suspensión puede incidir en la capacidad para seguir caminos cuando el robot se desplaza sobre terrenos altamente rugosos. En este trabajo, se muestra un estudio correlacional donde se estima el efecto de cada parámetro del sistema de suspensión de un robot móvil Skid Steer (Lázaro) sobre la exactitud en el seguimiento de trayectorias cuando este se mueve sobre superficies horizontales duras con rugosidad variable. Utilizando herramientas de simulación y cuantificando algunos parámetros normalizados para estudiar el deslizamiento del robot, se consigue determinar las magnitudes apropiadas de cada parámetro de suspensión para disminuir el error en el seguimiento de trayectorias de este robot móvil, y a su vez, estimar la magnitud de estos parámetros de suspensión en otros casos de manera general.

  • English

    Land mobile robots have been developed to perform multiple tasks where it is necessary to have a good steerability. If these robots are equipped with suspension systems, they must be thoroughly analyzed since the suspension can affect the ability to follow paths when the robot travels over highly rough terrain. In this work, a correlational study is shown where the effect of each parameter of the suspension system of aSkid Steer mobile robot (Lázaro) on robot steerability when it moves on hard horizontal surfaces with variable roughness is estimated. Using simulation tools and quantifying some standardized parameters to study the robot’s sliding, it is possible to determine the appropriate magnitudes of each suspension parameter to reduce the error in steerability of this mobile robot, and in turn, estimate the magnitude of these suspension parameters in other cases in general.