Resumen de Análisis con MSC ADAMS de un dedo mecánico basado en mecanismos planos de cuatro barras
Sócrates Miguel Aquino Arroba, Edwin R. Pozo Safla, Luis S. Choto Chariguaman, Eduardo Harry Medina Quintero
La mano humana permite realizar tareas de agarres de objetos, es muy común debido a accidentes la pérdida de los dedos humanos, siendo necesario buscar artefactos mecánicos que sean capaces de reemplazarlos. En la investigación se parte estudiando las trayectorias que debe generar cada una de las articulaciones de un dedo humano, a partir de este estudio se desarrolla un mecanismo de dedo basado en la unión de mecanismos de cuatro barras.
El mecanismo desarrollado permite generar un modelo solido que se importa al software MSC ADAMS en donde se parte analizando la cinemática: el movimiento, posiciones, velocidades y aceleraciones. Posteriormente se analiza la dinámica que permite establecer los valores de fuerzas, torques y el consumo de potencia del servomotor, estos análisis de realizas con la existencia de cargas externas y sin ellas con la finalidad de analizar su influencia en los modelos.
En base a los análisis cinemáticos y dinámicos se analiza el funcionamiento de mecanismo para que posteriormente se puedan desarrollar las validaciones de resistencia de los eslabones y pasadores, además los valores generados pueden ser útiles para desarrollar modelos básicos de control automático.
