Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno

• Autores: Jose Antonio Ruiz Jara
• Localización: Tecnología en Marcha, ISSN 0379-3982, ISSN-e 2215-3241, Vol. 33, Nº. Extra 7, 2020 (Ejemplar dedicado a: Movilidad Estudiantil 8), págs. 215-226
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Control Library Modification To Improve Robot Interaction With Environment
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• Resumen
  • español

    Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes y expertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entre ellos investigación y enseñanza. Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy, se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las más importantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores a los que se puede acceder mediante ésta. Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuarios puedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a la librería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación. Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse con los nuevos sensores y actuadores añadidos al robot. Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamente mejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino, implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso de motores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiples robots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permite combinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.

  • English

    One of the objectives of the Poppy Project is to offer a platform accessible to beginners and experts, allowing robots to be used in multiple fields, including research and teaching.During the work with Pypot, the control library in charge of controlling the Poppy robots, several limitations have been detected that are needed to be fixed. One of the most important problem related to the research work that is going to be done, is the small number of sensors that it can access.Thanks to the fact that both software and hardware are open source and the users can adjust them to their needs, a series of modifications are intended to be done on the control library, to use the humanoid robot Poppy in the research project. One of the main requirements is the capacity to use via Pypot the new sensors and actuators added to the robot.Finally, in a period of four months of work, the library got improvements in the image processing module, communication with IMU and Arduino boards, implementation of facial recognition, use of proximity sensors in simulation, use of custom motors in simulation, simultaneous execution of instructions in multiple robots, display of animations through the LCD screen, and a behavior controller that allows combining more than one functionality to create behaviors