Asymmetric reconfiguration of a 3-dof parallel manipulator

• Balmaceda-Santamaría, A. L. ^[1] ; Chávez-Toruño, A. E. ^[2]
  1. [1] Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Tecnología de la Industria, Instituto de Estudios Superiores. Managua, Nicaragua.
  2. [2] Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ciencias y Sistemas, Departamento de Informática. Managua, Nicaragua
• Localización: Nexo Revista Científica, ISSN-e 1995-9516, Vol. 33, Nº. 1, 2020, págs. 137-147
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl
• Enlaces
  • Texto completo (pdf)
• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.

  • English

    In this paper an asymmetric reconfigurable parallel manipulator is presented. Asymmetric configurations are obtained by modifying the angle between each of the kinematic chains. Thanks to the reconfiguration proposal significant improvement of the manipulator performance can be obtained with respect to a Delta-type parallel robot. The computation of the best condition number is obtained, the results show that by using the redundancy, all the performance indices that depend on the Jacobian matrix can be improved as well.