Kinematic Design of a 2-PRR Parallel Robot

• Sebastián Durango Idárraga ^[1]
  1. [1] Universidad Autonoma de Manizales

     Universidad Autonoma de Manizales

     Colombia

     
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 25, Nº. 3, 2020, págs. 372-379
• Idioma: inglés
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• Resumen

  • El robot plano paralelo 2-PRR con estructura simétrica se caracteriza por la traslación de la mesa móvil, manteniendo una orientación constante con alta rigidez. La síntesis dimensional está definida por las longitudes normalizadas de los eslabones y por la distancia normalizada entre los pares prismáticos activos ( r1, r2 ,r3 ). Los parámetros se seleccionan para un desempeño del espacio de trabajo (wt ) y del índice global de condición (GCI). El espacio de los parámetros independientes { r1, r2, r3 } se mapea a un espacio ortogonal {s,t}, obteniéndose dos atlas, W(s,t) y GCI(s,t). Respecto a otros trabajos, para el dimensionamiento se definió (s,t) como un segmento en la dirección perpendicular a los pares prismáticos, logrando que la altura Δy, en la dirección paralela a los pares prismáticos, determine exclusivamente la longitud de los actuadores. Se presenta una síntesis dimensional.