Manipulación De Robots Con Base En Posturas Labiales

• Juan Bernardo Gómez Mendoza ^[1] ; Jorge E. Hernández L. ^[2] ; Flavio A. Prieto Ortiz ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Colombia

     Universidad Nacional de Colombia

     Colombia

     
  2. [2] Tecnologías
• Localización: DYNA: revista de la Facultad de Minas. Universidad Nacional de Colombia. Sede Medellín, ISSN 0012-7353, Vol. 75, Nº. 154, 2008, págs. 187-198
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Lip Gesture-Based Robot Manipulation
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• Resumen
  • español

    En este artículo se propone un nuevo método para el comando de tres grados de libertad de un robot manipulador, por medio de gestos de la boca. Las diferentes posiciones son registradas en secuencias de video, las cuales son procesadas y clasificadas en tiempo real. Se utilizan diferentes técnicas de procesamiento de imágenes a cada cuadro, para lograr la adecuada segmentación y caracterización del área de la boca. Posteriormente, se utiliza la información de clasificación en una máquina de estados que estabiliza la detección del gesto e interactúa con la interfaz de comando del robot, indicándole la operación a realizar. Los resultados obtenidos muestran que la metodología propuesta es altamente efectiva para aplicaciones en tiempo real, siendo lo suficientemente rápida y adecuada para la detección de las posturas seleccionadas.

  • English

    : In this paper, a novel approach for the mouth-gestures based command of three degrees of freedom of a robot is proposed. The different selected gestures are recorded in video sequences, which are processed and classified in real time. Several image processing techniques are applied in each frame, in order to achieve an appropriate feature extraction and classification of gestures. After that, the output of the classifier is used as the input of a state machine which stabilizes the command selection and sends the selected operation to the robot’s command interface. The method shows to be very effective for real time applications, giving both enough speed and good gesture detection.