Resumen de Exoesqueleto para rehabilitación de miembro inferior con dos grados de libertad orientado a pacientes con accidentes cerebrovasculares

Diego Tibaduiza Burgos, Pedro Antonio Aya Parra, Maribel Anaya Vejar

• español

  Introducción: Un exoesqueleto puede ser entendido como una estructura mecatrónica que puede ser acoplada a una extremidad   de manera externa y que permite el desarrollo de los movimientos en las diferentes articulaciones de esta misma. Estos movimientos son desarrollados con el apoyo de actuadores que son quienes definen los grados de libertad de este tipo de dispositivos.  Dada su versatilidad, estos pueden llegar a ser una herramienta útil en la asistencia de trabajos de rehabilitación de miembros superior e inferior humanos y en algunos casos por ejemplo ayudar a pacientes con parálisis en sus miembros en el desarrollo de actividades tan complejas como la marcha humana. Aunque hay algunos desarrollos importantes en esta área, esta sigue en fase de investigación y muchos de los desarrollos aún no están disponibles o no son asequibles para su uso masivo en países como Colombia y en general América Latina.

  Objetivo: Este trabajo presenta el desarrollo de un exoesqueleto activo, el cual fue diseñado para ayudar en la rehabilitación de pacientes que han tenido algún tipo de secuela como consecuencia de un accidente cerebro vascular (ACV), también conocido como Ictus.

  Metodología: Se incluye dentro del artículo, información sobre el modelado del sistema, el diseño, control y la construcción del dispositivo exoesquelético así como el desarrollo de unas pruebas preliminares orientadas a mostrar su uso en el desarrollo de pruebas de repetición en el plano sagital Resultados:  Como resultado se cuenta con un prototipo funcional que ya fue validado con pruebas de laboratorio y que permite monitorizar los movimientos de las articulaciones en un proceso de terapia en miembro inferior basada en ejercicios de repetición.

  Conclusiones: El sistema desarrollado presenta algunas facilidades que pueden ser útiles en la rehabilitación de pacientes con ictus, entre ellas se tienen las siguientes: desarrollo de un sistema automatizado de monitorización de rehabilitación, diseño mecánico y estructura ajustable a diferentes tipos de pacientes, modelado del sistema y desarrollo de sistema de control automático, así como facilidad de uso de interfaz desarrollada en Labview.

• English

  Introduction:  An exoskeleton can be defined as a mechatronic structure that can be coupled to a limb externally and that allows the development of movements in the different joints of the same. These movements are developed with the support of actuators who are the ones who define the degrees of freedom of this type of devices. Although there are some important developments in this area, this is still in the research phase and many of the developments are not yet available or are not available for mass use in countries such as Colombia and Latin America in general.

  Objective:  This work presents the development of an active exoskeleton, which was designed to help in the rehabilitation of patients who have had some type of sequela as a result of an accident vascular brain (CVA), also known as stroke.

  Methodology:  Information on the modeling, design, control, and construction of the exoskeletal device as well as the development of preliminary tests are included and aimed at showing its use in the development of repetition tests in the sagittal plane.

  Results:  As a result, a functional prototype was done and validated in laboratory tests. From these experimental validations, it was possible to observe how the system works by moving the joints during a therapy process based on repetition exercises.

  Conclusions:The developed system presents some features and elements that may be useful in the rehabilitation of patients with stroke, among them are the following: development of an automated rehabilitation monitoring system, mechanical design which results in a structure adjustable to different types of patients, modeling of the system and development of automatic control system as well as ease of use of interface developed in Labview.