Modelado y control de manipuladores robóticos para aplicaciones biomédicas

• Zaira Pineda Rico ^[1] ; Francisco Javier Martínez ^[1] ; Pedro Cruz Alcantar ^[1]
  1. [1] Universidad Autónoma de San Luis Potosí

     Universidad Autónoma de San Luis Potosí

     México

     
• Localización: Tlatemoani: revista académica de investigación, ISSN-e 1989-9300, Nº. 20, 2015, págs. 1-15
• Idioma: español
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• Resumen
  • español

    Tomando en cuenta las similitudes físicas y de ejecución entre un robot manipulador y la prótesis artificial de la extremidad superior, muchos de los esquemas de control usados en manipuladores se pueden adaptar para ser utilizados en brazos prostéticos robóticos. Es por esto que un manipulador robótico puede ser considerado como una buena representación del brazo humano y puede ser utilizado como plataforma para desarrollar estrategias de control que puedan ser usadas en prototipos de prótesis artificiales. Sin embargo, el diseño de estrategias de control apropiadas involucra la consideración de representaciones matemáticas del sistema, tales como sus modelos cinemático y dinámico. El modelado matemático es fundamental en el proceso de diseño dependiendo de los objetivos de la implementación, las restricciones de la tarea a ejecutar, y el comportamiento deseado del robot. La dificultad en obtener dichos modelos varía de acuerdo a la complejidad de la cinemática de la estructura mecánica y el número de grados de libertad (GDL) del manipulador.

  • English

    Considering the physical similarities and performance requirements between the robot manipulator and the artificial prosthetic for the superior limb, most of the control schemes used in manipulators may be adapted to be used by prosthetic arms. This is why a robot manipulator can be considered as a good representation of the human arm and might be used as a platform to develop control strategies that can be used in prototypes of future artificial prosthetics. However, the design of suitable control strategies involves the consideration of mathematical representations of the system, such as kinematics and dynamics models. Mathematical modelling is fundamental in the designing process depending of the objectives of the implementation, the constraints of the task to be executed, and the desired robot’s performance. The difficulty in obtaining these models varies according to the complexity of the kinematics of the mechanical structure and the number of degrees of freedom (DOF) of the manipulator.