Generación automática de mapas 3D interactivos para robots móviles y su uso en la planificación de movimientos

• Murillo, Diego ^[1] ; Zaldivar, Ulises ^[1] ; Lavin, Luis H. ^[1] ; Ibarra Zannatha, Juan M. ^[2]
  1. [1] Universidad Autónoma de Sinaloa

     Universidad Autónoma de Sinaloa

     México

     
  2. [2] Departamento de Control Automático del CINVESTAV
• Localización: Revista de Investigación en Tecnologías de la Información: RITI, ISSN-e 2387-0893, Vol. 1, Nº. 2, 2013 (Ejemplar dedicado a: Julio-Diciembre), págs. 13-18
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Automatic generation of interactive 3D maps for mobile robots and their use in planning movements
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• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de obtención de mapas del entorno desconocido de un robot móvil basado en la información de rango provista por un sensor láser, así como la representación automática de esta información en forma de un mundo virtual (MV) tridimensional interactivo accesible por Internet. El sistema desarrollado permite, además, la representación del espacio libre encontrado en el entorno como un grafo en el cual pueden determinarse automáticamente las rutas más adecuadas para ir de un lugar a otro del entorno previamente cartografiado. El sistema desarrollado no sólo facilita la programación de las trayectorias sino que permite una operación segura del robot al impedir colisiones mediante su sistema de navegación reactiva.

  • English

    This paper presents the development of a system for obtaining maps of the unknown environment of a mobile robot based on the range information provided by a laser sensor, as well as the automatic representation of this information in the form of a virtual world (MV) interactive three-dimensional Internet. The developed system allows, in addition, the representation of the free space found in the environment as a graph in which the most suitable routes can be determined automatically to go from one place to another of the previously mapped environment. The system developed not only facilitates the programming of the trajectories but also allows a safe operation of the robot by preventing collisions through its reactive navigation system.