Resumen de Localización de un robot móvil en ambientes dinámicos mediante información visual.: Estado del arte
- español
La localización y creación de mapas son dos tareas que los robots móviles autónomos deben resolver. Por ello, muchos investigadores se han preocupado por este tema, proponiendo diferentes métodos para abordar esos problemas. Este artículo presenta un estado del arte sobre los métodos utilizados en la navegación de estos robots. Con este propósito, se ha considerado como método óptimo aquel en el que el robot captura información visual del entorno y mediante una transformación matemática describe la información de manera comprimida y compacta. Utilizados estos descriptores de apariencia global los robots son capaces de crear un mapa topológico aproximado o estimar una posición en un mapa previamente construido. En la literatura científica se pueden encontrar numerosos enfoques para resolver problemas de mapping y localización. En este artículo se realiza una recopilación de los más relevantes y se presenta una lista de posibles líneas de investigación.
- English
The location and creation of maps are two tasks that autonomous mobile robots must solve. Therefore, many researchers have been concerned about this issue, proposing different methods to address these problems. This article presents a state of the art on the methods used in the navigation of these robots. For this purpose, it has been considered as an optimal method the one in which the robot captures visual information from the environment and through a mathematical transformation describes the information in a compressed and compact manner. Using these descriptors of global appearance, robots are able to create an approximate topological map or to estimate a position in a previously constructed map. In the scientific literature, there can be found numerous approaches to solve mapping and localization problems. In this article, a compilation of the most relevant ones is made and a list of possible lines of research is presented.
