Resumen de Modelado de comportamientos de navegación mediante lógica borrosa
Alfonso José García Cerezo, María Jesús López Baldán, Anthony Mandow
Se presenta la aplicación de un método automático de modelado borroso como herramienta de aprendizaje de comportamientos de navegación, a partir de las acciones de un operador humano durante el guiado de un robot móvil. El proceso de modelado parte de un conjunto de datos experimentales de entrada-salida, y está basado en técnicas de identificación por mínimos cuadrados. Permite la utilización de los operadores y conjuntos borrosos más comunes en las reglas de inferencia, y produce automáticamente un conjunto de reglas borrosas cuyo número depende del grado de exactitud deseado del modelo borroso. Como aportación práctica, se han modelado los comportamientos de navegación del robot móvil real Aurora, equipado con sensores ultrasónicos, conducido por un operador experto. El aprendizaje de comportamientos borrosos permite la adaptación del robot al entorno, reduciendo esfuerzo y tiempo de desarrollo.
