Diseño e Implementación del Sistema Electrónico y Comunicación para el Control un Robot Modular Tipo Serpiente

Torres Vera, Javier Camilo ^[1] ; Gómez, Daniel Armando ^[1] ; Leon Rodriguez, Hernando ^[2]
1. [1] Universidad El Bosque
  
  Universidad El Bosque
  
  Colombia
2. [2] Universidad Militar Nueva Granada
  
  Universidad Militar Nueva Granada
  
  Colombia
Localización: Revista de Tecnología, ISSN 1692-1399, Vol. 16, Nº. 2, 2017 (Ejemplar dedicado a: Ingeniería electrónica aplicada), págs. 114-121
Idioma: español
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Resumen
- Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema electrónico para manipular a un robot serpiente de manera modular; se implementaron tarjetas electrónicas en una relación maestro-esclavas para el control articular de cada módulo mecánico. Estas tarjetas se componen de un DSPic30F4011, microcontrolador de 16 bits de Microchip que incorpora el modulo CAN, protocolo esencial para la comunicación entre tarjetas, salidas PWM para el control de motores, puertos análogos y digitales; como también un socket para conectarse a un dispositivo externo a través de la UART. El firmware ha sido escrito en MikroC Pro. Cada microcontrolador implementa una ecuación característica proveniente de las curvas de Hirose para generar un movimiento serpentino. Este movimiento se simuló usando ROS (Robotic Operating System) en Rviz y finalmente se implementó en el prototipo robot.