Fusión e integración sensorial de LIDAR con visión estéreo y Kinect para análisis de profundidad

• Sandra Carolina Imbachi ^[1] ; Jeison Eduardo Vivas García ^[1] ; Juan Fernando Florez Marulanda ^[1]
  1. [1] Universidad del Cauca

     Universidad del Cauca

     Colombia

     
• Localización: Ingeniería y desarrollo: revista de la División de Ingeniería de la Universidad del Norte, ISSN 0122-3461, Vol. 36, Nº. 1, 2018 (Ejemplar dedicado a: Enero-Junio), págs. 40-58
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Sensory Fusion and integration of LIDAR with stereo vision and Kinect for analysis of depth
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    Se presenta la fusión e integración sensorial de un sistema LIDAR con dos cámaras de visión estéreo y con un Kinect para la medición de profundidad; utilizando los filtros de máxima verosimilitud y de Kalman para el procesamiento de los datos. Se realizó una fusión hardware y posteriormente una integración software, con el fin de efectuar pruebas a 0,68, 1,5, 2, 2,5 y 4 m. Obteniendo que la fusión hardware de mejor desempeño fue LIDAR-Kinect con un error promedio de 1,08%, y a su vez el filtro Kalman brinda un mejor procesamiento y veracidad de los datos en ambas fusiones con un error promedio del 1,35%.

  • English

    Sensory integration and fusion of a LIDAR system with two stereo vision cameras and Kinect for measuring depth is presented; filtering methods using maximum likelihood and Kalman for processing of data. it was developed a hardware fusion and later a software integration in order to carry out tests to 0,68, 1,5, 2, 2,5 and 4 m. Getting that the hardware fusion LIDAR-Kinect has the best result with an average error 1,08%, and in turn the Kalman filter provides better support for processing and accuracy of the data for both fusions with an average error of 1,35%.