Anthropomorphic robotic hands: a review

• Erika Nathalia Gama Melo ; Oscar Fernando Avilés Sánchez ^[1] ; Darío Amaya Hurtado ^[1]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada

     Universidad Militar Nueva Granada

     Colombia

     
• Localización: Ingeniería y desarrollo: revista de la División de Ingeniería de la Universidad del Norte, ISSN 0122-3461, Vol. 32, Nº. 2, 2014 (Ejemplar dedicado a: Julio-Diciembre), págs. 279-313
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Manos Robóticas Antropomórficas: una revisión
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• Resumen
  • español

    Este artículo presenta una revisión de los principales desarrollos que se han hecho en los últimos años en manos robóticas antropomórficas. Las primeras secciones tratan temas como el grado de antropomorfismo y de destreza en las manos robóticas más avanzadas, incluyendo una comparación entre ellas. También se abordan temas como la capacidad de agarre de los efectores finales, los mecanismos de trasmisión, el sistema actuador y sensórico, así como una breve introducción al tema de manos robóticas sub-actuadas. Dirección de correspondencia: Carrera 11 # 101-80, Bogotá (Colombia).

  • English

    This paper presents a review on main topic regarding to anthropomorphic robotic hands developed in the last years, taking into account the more important mechatronics designs submit on the literature, and making a comparison between them. The next chapters deepen on level of anthropomorphism and dexterity in advanced actuated hands and upper limbs prostheses, as well as a brief overview on issues such as grasping, transmission mechanisms, sensory and actuator system, and also a short introduction on under-actuated robotic hands is reported.