Resumen de Prototipado virtual y cosimulación aplicado a un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad para estudios de comportamiento cinemático y cinético

Carlos Andrés Mesa Montoya, Marlon Jhair Herrera López, Germán Andrés Holguín Londoño

• español

  En este trabajo se presenta el análisis cinemático y cinético de un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad. La validación cinemática y cinética fue desarrollada con un prototipo virtual, utilizando las herramientas Solidworks y Labview mediante cosimulación, considerando los datos experimentales tomados del prototipo físico. Utilizando la misma trayectoria, al comparar los resultados de la cinemática adquiridos en el prototipo físico con los datos obtenidos del prototipo virtual y del modelo teórico, se puede concluir que la posición de la plataforma móvil presenta valores similares respecto al sistema coordenado global. Por otro lado, los pares motores para los actuadores requeridos por modelo teórico y el prototipo virtual presenta un comportamiento conservativo, ya que el par motor del prototipo físico presenta requerimientos inferiores bajo las mismas condiciones. El trabajo en conjunto de las herramientas computacionales permite estudiar de forma coherente los sistemas mecánicos‚ logrando una comparación directa del modelo teórico, el prototipo físico y el prototipo virtual.

• English

  This work presents the kinetics and kinematics analysis for delta-3 parallel manipulator. Kinematics and Kinetics validation was performed with a virtual prototype cosimulation using Solidworks and Labview and considering experimental data from physical prototype testing. In respect to the same testing path, comparisons of kinematics results from physical prototype against data of both virtual prototype and theoretical model, corroborate that positions of mobile platform have similar values in respect to the global coordinate system. On the other hand, actuator torques of theoretical model and virtual prototype reported conservative behaviors, whereas the torque of the physical prototype presents lower requirements under the same conditions. Work in unison of these computational tools allows a coherent study of mechanical systems and a direct comparison of the theoretical model, physical prototype and virtual prototype.