Resumen de Desarrollo de una arquitectura de software para el robot móvil Lázaro

Jesús Marcey García Caicedo, Ángel E Gil, Ender A. Sánchez

• español

  Este artículo describe el desarrollo de una arquitectura de software para el robot móvil Lázaro, desarrollado en el Laboratorio de Prototipos de la Universidad Nacional Experimental del Táchira. La arquitectura propuesta posee tres niveles, un nivel base que gestiona el uso de los distintos elementos del robot a bajo nivel. Un segundo nivel de desarrollo formado por un conjunto de librerías que permiten generar aplicaciones para el control del robot en conjunto con el nivel base. Por último, un nivel de interfaz que permite el control y programación de Lázaro a alto nivel. En esta capa se le brinda al usuario una interfaz que consta de un panel de control directo y un simulador 3D, donde se pueden observar las acciones que ejecutan los actuadores, además se puede monitorear la información sensorial y se pueden programar las instrucciones a ser ejecutadas por el robot móvil. Finalmente, se presentan varios casos de prueba para verificar las funcionalidades y capacidades de esta arquitectura desarrollada en C#.

• English

  This article describes the development of software architecture for the mobile robot Lázaro, developed at the Laboratorio de Prototipos of Universidad Nacional Experimental del Táchira. The designed architecture has three levels: a basic level that manages the use of the various elements of a robot at a low level. A second level of development consisting of a set of libraries that allows generating robot control applications together with the base level. Finally, interface level that allows control and programming of Lázaro at a high level. This layer provides the user with an interface consisting of a direct control panel and a 3D simulator, where the user can observe the actions that running the actuators; also the user can monitor sensory information and you can program instructions to be executed by the mobile robot. Finally, several test cases are presented to verify the functionality and capabilities of this architecture developed in C#.