Localización de objetivos con características específicas utilizando integración sensorial

• Autores: María Teresa Chica Ruz, Antonio Luis Pineda Cárdenas, Mario Alberto Esmeral Palacios
• Localización: ConCiencia Tecnológica, ISSN-e 1405-5597, Nº. 36 (Julio-Diciembre), 2008, págs. 57-62
• Idioma: español
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  • español

    Este artículo describe el diseño y construcción de un sistema de localización de objetivos de un color específico para mejorar la navegación de robots móviles implementando integración sensorial. El sistema utiliza un algoritmo de lógica difusa para realizar la integración de la información dada por los sensores IR, propios del robot, y una cámara que es la que permite el reconocimiento de los colores; este algoritmo fue orientado para tener una baja complejidad para que pueda ser implementado en sistemas empotrados. Fue probado con un robot KheperaII y una cámara CMUCam2. Fue descrito en lenguaje C. Este sistema muestra un mejor comportamiento en la navegación con respecto al vehículo de Braitenberg #3 en cuanto a la precisión de los giros realizados y la distancia recorrida para encontrar el objeto, pero necesita más tiempo para localizar el objetivo debido a que los procesos de visión y locomoción no son simultáneos.

  • English

    This paper describes the design and implementation of a specific color objective localization system to improve the navigation of mobile robots using sensor integration. The proposed system uses a fuzzy logic algorithm to make the integration of the information given by the IR sensors, that the robot has on it, and a camera, which allow the color recognition; this algorithm was oriented to have a low complexity for embedded systems. It was tested with a KheperaII robot and a CMUcam2 camera. It was described in C language. This system shows a better navigation performance than the Braitenberg vehicle #3 because has a better