Resumen de Programación por Demostración del Agarre de Objetos Empleando Técnicas Basadas en Modelo de Mezcla de Gausianas

José G. Hoyos Gutiérrez, Álvaro Andrés Navarro Pérez

• español

  Se presenta una técnica que permite agarrar un objeto empleando la combinación de técnicas de programación por demostración. Las técnicas son el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea y el modelo de mezcla de gaussianas. Con la primera se estima la trayectoria de la mano para una nueva posición y orientación del objeto, el valor final obtenido de posición y orientación no siempre es exacto, por lo que se aplica un segundo paso o paso de corrección empleando el modelo de mezcla de gaussianas. A través de un experimento real se obtiene una base de datos de demostraciones de agarres y se prueba el algoritmo propuesto. Luego empleando evaluación subjetiva de la calidad del agarre y gráficas del error se muestra que la técnica presentada mejora la respuesta lograda al solo emplear el modelo de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea.

• English

  A programming by demonstration techniques combination that allows object grasping is presented. The techniques are the task-parameterized Gaussian mixture model and the Gaussian mixture models. With the first technique, a path hand to the new position and orientation of the object is estimated. Nevertheless, the final value obtained of position and orientation is not always accurate, so it encourages to apply a second method or step correction using Gaussian mixture models. A real experiment allow us to obtain a database of different grasps to subsequently validate the proposed algorithm.

  The obtained results by using a grasp quality subjective evaluation and graphics error show an improvement to the result generated only by using the task-parameterized Gaussian mixture model.