Resumen de Implementación y prueba de un subsistema de análisis de vibraciones para la integración de un banco experimental en robótica flexible

Mario Salvador Esparza González, Manuel Alejandro Ramírez Delgado, Carlos Humberto Saucedo Zárate, Luis Antonio Castañeda Ramos, Carlos Sánchez López

• español

  Este artículo presenta el desarrollo de un sistema de monitoreo de variables físicas como temperatura, deflexión y aceleración para eslabones de robot flexibles. Se muestra el análisis de un eslabón bajo diferentes condiciones de carga estática en un rango de 0 a 39.22N, y la respuesta al impulso cuando se libera repentinamente la carga. En el experimento con el sistema diseñado se obtienen 3 lecturas de aceleración, una de deformación y una de temperatura a una frecuencia de muestreo de 50 kHz. La información es procesada mediante transformada rápida de Fourier, obteniendo la frecuencia de oscilación en el eslabón 54.3 Hz, un tiempo de amortiguamiento entre 1.2098 y 1.2107 s, y una variación de la temperatura ambiente de 1.085°C entre las pruebas. Se concluyó que la frecuencia de oscilación es independiente de la carga y que existe una correlación entre la amplitud de la deformación y la aceleración en el eje Z.

• English

  This paper presents the development of a system for monitoring of physical variables such as temperature, deflection and acceleration for flexible robot links. A link analysis under different conditions of static load is displayed in a range of 0 to 39.22 N, and the impulse response when the load is suddenly released. In the experiment designed with three readings system acceleration, strain and temperature at a sampling frequency of 50 kHz is obtained. The information is processed by fast Fourier transform, obtaining the oscillation frequency of 54.3 Hz in the link, a time fallbetween 1.2098 and 1.2107 s , and a variation of the ambient temperature of 1.085 ° C between tests. It was concluded that the frequency of oscillation is independent of the load and a correlation between strain amplitude and acceleration in the Z axis.