Arquitectura de control reactiva para la navegación autónoma de robots móviles

• Gustavo Acosta ^[2] ; José Gallardo ^[1] ; Ricardo Pérez ^[1]
  1. [1] Universidad Católica del Norte

     Universidad Católica del Norte

     Antofagasta, Chile

     
  2. [2] Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid (Colombia)
• Localización: Ingeniare: Revista Chilena de Ingeniería, ISSN-e 0718-3305, ISSN 0718-3291, Vol. 24, Nº. 1, 2016, págs. 173-181
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Reactive control architecture for autonomous mobile robot navigation
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• Resumen
  • español

    En este artículo se presenta una arquitectura de control basada en el paradigma reactivo para dar solución al problema de la navegación autónoma de robots móviles con capacidades de cómputo y sensórica limitadas. Se destacan como los aportes más relevantes en este trabajo, el encapsulamiento de una arquitectura de control basada en comportamientos en un sistema embebido programable con capacidades de procesamiento limitadas y el uso de la teoría de control fuzzy en la implementación del comportamiento básico de seguimiento de paredes. Las pruebas experimentales se realizaron sobre una plataforma robótica provista de tres sensores ultrasónicos y un módulo de comunicaciones inalámbricas. Este módulo soporta el protocolo 802.15.4 en la banda ISM (Industrial, Scientific and Medical), a través de él se transfieren medidas sensoriales a un PC en el que se elaboran representaciones computacionales del entorno explorado.

  • English

    In this paper, a control architecture based on the reactive paradigm to solve the problem of autonomous navigation of mobile robots with limited computational capabilities and sensor system is presented. Stand out as the most significant contributions to this work, the encapsulation of a behavior-based control architecture in a programmable embedded system with limited processing capabilities and the use offuzzy control theory in the implementation of a wall following behavior. Experimental tests were performed on a robotic platform equipped with three ultrasonic sensors and a wireless communication module. This module supports the 802.15.4 protocol in the ISM (Industrial, Scientific and Medical) band, through it sensory measures are transferred to a PC where computational representations of the explored environment are made.