Resumen de Analysis of a planar manipulator operated by impulsion forces

Edgar A. Grisales, Héctor Fabio Quintero Riaza, Mauricio Monroy

• español

  En la automatización industrial es frecuentemente necesario ubicar una gran cantidad de objetos en un determinado orden para un paso de proceso subsecuente. Actualmente, esto se lleva a cabo al combinar varios robots de tipo agarrar y ubicar, los cuales mueven los objetos a la posición deseada uno a la vez. Para gran cantidad de objetos por unidad de tiempo, esta solución puede tornarse impráctica porque los robots individuales pueden interferirse entre si y las aceleraciones causadas pueden ser muy altas. En este trabajo se describe el principio de operación de un manipulador vibratorio que produce campos vectoriales de fuerza de impulsión generados por oscilaciones longitudinales y transversales sobre un plano horizontal, las cuales permiten movimientos de transporte y orientación de piezas. El manipulador posee una placa móvil rígida sobre la que se ubica el objeto a mover. Luego, se inducen fuerzas en la placa móvil mediante vibraciones mecánicas longitudinales con perfiles de velocidad asimétrica. Estos perfiles de velocidades son generados mediante ocho actuadores electromagnéticos los cuales,junto con acoplesflexibles, transmiten oscilaciones longitudinales a la placa móvil. La amplitud de movimiento de cada actuador es programada por el usuario en función de la trayectoria a seguir por la pieza.

• English

  For industrial automation it is often necessary to sort a large number of objects in a certain order for a subsequent step ofprocess._ Today, this is made by combining several pick and place robots, which move the objects to their desired destination one at a time. For a large number of objects per unit of time, this solution may become impractical because the individual robots may interfere with each other and the accelerations caused may be too high. This paper describes the principle of operation of a vibratory manipulator that produces impulsion force vector fields generated by longitudinal and transverse oscillations about a horizontal plane, which allow both movements of transport and orientation of parts. The manipulator has a rigid moving plate on which the object to move is placed. Then, forces on the moving plate are induced by longitudinal mechanical vibrations with asymmetric velocity profiles. Eight electromagnetic actuators that, in conjunction with flexible couplings, transmit longitudinal oscillations to the moving plate generate these velocity profiles. The amplitude of motion for each actuator is programmed by the user depending on the trajectory that the piece shall follow.