Modular robot used as a beach cleaner

• Felippe Schmoeller da Roza ^[1] ; Vinicius Ghizoni da Silva ^[1] ; Patrick Jose Pereira ^[1] ; Douglas Wildgrube Bertol ^[1]
  1. [1] Federal University of Santa Catarina (Brasil)
• Localización: Ingeniare: Revista Chilena de Ingeniería, ISSN-e 0718-3305, ISSN 0718-3291, Vol. 24, Nº. 4, 2016, págs. 643-653
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Robot modular usado como limpiador de playas
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• Resumen
  • español

    Este artículo presenta el desarrollo de un robot modular multipropósito y su adaptación para ser usado en tareas de limpieza de playas. El robot presenta un diseño robusto, orientado a soportar las inclemencias de varios tipos de ambientes. Con la configuración presentada, el robot es capaz de recolectar autónomamente latas dispersas por el ambiente, utilizando una garra similar a la de una excavadora. Además de detallar el proyecto y el desarrollo del sistema, también es presentado una descripción de los módulos electrónicos desarrollados, el control de velocidad en malla cerrada utilizado y los algoritmos de flujo óptico, que mediante el uso de visión artificial permite evitar obstáculos y rastrear las latas que van a ser recolectadas.

  • English

    This paper presents the development of a modular mobile robot platform for multiple purposes and its adaptation into a beach cleaner setup. The robot has a robust construction allowing it to endure several sorts of environments. In the presented configuration, the developed robot is able to autonomously collect cans using an excavator-like claw. In addition to detailing the system's design and construction, this paper presents the description of the developed embedded electronics modules, a motor closed-loop speed control system and the optical flow algorithms that allows the computer vision system to detect and avoid obstacles and track the cans to be collected.