Aplicación del control difuso al diseño e implementación del módulo de potencia de un robot móvil

• Autores: Eric Vallejo Rodríguez, Fernando Méndez, Carlos G. Ochoa
• Localización: Ingeniería y desarrollo: revista de la División de Ingeniería de la Universidad del Norte, ISSN 0122-3461, Nº. 10, 2002, págs. 74-85
• Idioma: español
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • El módulo de potencia de un robot móvil, que consiste en el sistema de movimiento provisto por un par e motores de DC, fue diseñado e implementado utilizando un algoritmo de control difuso dentro de un icrocontrolador. La variable que se debí a controlar fue la velocidad, el diseño se llevó cabo por edio de la ealización de las tres etapas de inferencia difusa definidas para estos controladores. La mplementación, desde el punto de vista de hardware, requirió la utilización de microcontroladores y écnicas como la medición de velocidad con encoders y la generación de señales PWM. El estudio ermitió definir las caracterí sticas relevantes que permiten al control difuso realizar su labor de forma ficiente, establecer esquemas de diseño adecuados para una aplicación de este tipo, así como losí mínimos requerimientos hardware para llevar a cabo un diseño de control difuso.