Técnica de control en teleoperación bilateral con retardos

• Autores: Nicolás González Fonseca, Jesús de León Morales
• Localización: Ingenierías, ISSN-e 1405-0676, Vol. 20, Nº. 77, 2017, págs. 48-56
• Idioma: español
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    El retraso en sistemas teleoperados es uno de los problemas más importantes en control y para disminuir sus efectos negativos se han implementado diversas técnicas. Una de las opciones más interesantes para los investigadores en el área de control es el uso de control en modos deslizantes. Más importante aún es la combinación de las técnicas de modos deslizantes con los controles basados en impedancia, la cual permite disminub· el 'chattering' asociado con e/funcionamiento normal de modos deslizantes. El uso de observadores ha sido analizado ampliamente en la literatura, sin embargo en muy pocos casos se aborda el caso no lineal. Este trabajo presenta un nuevo esquema de control de sistema de teleoperación de modos deslizantes basado en impedancia. Además se proponen dos posibles observadores que evitarían el uso de sensores de velocidad en el sistema esclavo, reduciendo costos y las dimensiones del control.

    La comparación del observador super twisting con el Lyapunov-Krasovskii es una de las aportaciones más importantes de este trabajo.

  • English

    De/ay in teleoperatorated systems is one o.f the most important problems in control, andfor reducing its effects; severa/ techniques have been implemented.

    One of the most interesting options for the researchers working 011 control is the application o.f s!iding mode co11trol. It is even more importan/ the combination o.f control of sliding mode with impeda11ce based controls, which allows the reduction of chattering, associated fo normal fimctioning of sliding controls.

    The use of obsen1ers has bee11 widely reviev.1ed in literature, however, non !inearity is considered in ve1yfew cases 11011/inear observers has been proposed to be used in teleoperation, special/y considering time delayed. This paper presents a new se heme for a te!eoperatio11 control system ofsliding mode based on impedance. Besides two possible ohse1vers which would avoid use of high speed sensors i11 the slave system, reducing costs and co/lfrol dimensions. The comparison of the super-lwisting observer with the Lyuapunov-Krasovskii one.

    is 011e of the main contrihutions ofthis work.