Resumen de Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial

María Luisa Pinto Salamanca, Giovanni R. Bermúdez Bohórquez

• español

  Se  presenta  el  estudio  y  modelado  de  la  plataforma robótica  diferencial  y  las  características  de  esta configuración.  En  el  modelo  dinámico  se  incluye  el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y  sin coeficientes de  rozamiento. Se determina un modelo  cinemático  directo  y  se  compara,  mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con  la herramienta HEMERO.

• English

  It presents the study and shaping of a robotic differential platform and its configuration characteristics. In the dynamic model is included the study of two DC motors connected to every wheel as system actuators and there are analyzed kinetic equations with and without rubbing coefficients. It was decided a direct cinematic model and it is compared by simulations in the Matlab® with the models presented with the tool HEMERO.