Resumen de Sistema teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad aplicando visión de máquina

Germán Darío Buitrago Salazar, Olga Lucía Ramos Sandoval

• español

  Las aplicaciones robóticas están acompañadas por sistemas de visión de máquina que supervisan las actividades que desarrollan y permiten su control teledirigido. En este trabajo se presentan los resultados del diseño y desarrollo de un sistema de control para el movimiento teledirigido de un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF), aplicando visión de máquina. Los movimientos del manipulador y su efector final dentro del espacio de trabajo se controlan con un dispositivo de tipo joystick, que permite al usuario generar la trayectoria a seguir. Para determinar la posición del brazo robótico se utiliza un sensor Kinect y una figura de referencia situada en la posición final del espacio de trabajo, la cual se reconoce por un sistema de visión de máquina. Esto permite identificar la distancia estimada del manipulador respecto a la figura de referencia, utilizando el mapa de profundidad de la cámara infrarroja (IR). Las pruebas del sistema teledirigido y del sistema de visión de máquina demostraron la exactitud del método para el cálculo de distancias espaciales utilizando el Kinect, con un error bajo, respecto a las distancias medidas reales dentro del entorno de trabajo del manipulador.

• português

  Aplicações robóticas são acompanhados por sistemas de visão de máquina que monitoram suas atividades e permitem o controle remoto. Neste trabalho, são apresentados os resultados do projeto e desenvolvimento de um sistema de controle para o controle remoto de um braço robótico 4 graus de liberdade (DOF) de movimento usando visão de máquina. Os movimentos do manipulador e um efeito final no espaço de trabalho são controladas por um dispositivo do tipo joystick que permite ao utilizador gerar o caminho a seguir. Para determinar a posição do braço robótico e usado um sensor Kinect e uma figura de referência na posição final do espaço de trabalho, o qual é reconhecido por um sistema de visão por máquina. Isto identifica a distância média do manipulador à Figura de referência, utilizando o mapa de profundidade da distância da câmara de infravermelhos (IR). Os testes do Sistema remoto e do sistema de visão de máquina demonstrou a precisão do método para calcular distâncias espaciais utilizando o Kinect, com um baixo erro sobre distâncias medidas reais dentro do ambiente de trabalho do manipulador.

• English

  Today, robotic applications are accompanied by machine vision systems, which monitor their activities and allow remote control of them. In this paper, the design and development of a control system for the remote-control of a robotic arm with 4 degrees of freedom (DOF) motion using machine vision are presented. The movements of the manipulator and end effector within the workspace, are controlled by a joystick type device that allows the user to generate the path to follow. To determine the position of the robotic arm are used a Kinect sensor and reference figure. This figure is placed in the final position in the workspace, which is recognized by a machine vision system. Kinect estimates the distance between the manipulator and reference object, using depth map of infrared camera (IR). Testing with Remote-control system and machine vision system demonstrated the accuracy of the method for calculating spatial distances using the Kinect, with low error regarding actual measurements distances within the working environment of the manipulator.