Lázaro: Robot Móvil dotado de Brazo para Contacto con el Suelo

Jesús M. García ^[1] ; Itza J. Medina ^[1] ; Jorge L. Martínez ^[2] ; Alfonso García-Cerezo ^[2] ; Alonzo Linares ^[1] ; Cristian Porras ^[1]
1. [1] Universidad Nacional Experimental del Táchira
  
  Universidad Nacional Experimental del Táchira
  
  Venezuela
2. [2] Universidad de Málaga
  
  Universidad de Málaga
  
  Málaga, España
Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 14, Nº. 2, 2017, págs. 174-183
Idioma: español
Títulos paralelos:
- Lázaro: a mobile robot with an arm developed to contact with the ground
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Resumen
- español
  Este artículo tiene por objetivo describir a Lázaro, el cual es un pequeño robot móvil que posee un brazo diseñado especialmente para propiciar un punto adicional de contacto con el suelo que puede utilizarse para mejorar la estabilidad al vuelco y superar obstáculos. Específicamente, se aborda la descripción de la estructura mecánica así como los componentes electrónicos destinados a percepción, comunicación y control. Posteriormente, se revisan las características de funcionamiento de este robot, en cuanto a su cinemática, arquitectura de control, modos de operación e interface. Finalmente, se hace una descripción de algunas pruebas de funcionamiento.
- English
  This paper aims to describe Lázaro, which is a small mobile robot that has an arm designed especially to provide an additional contact point with the ground that can be used to improve the tipover stability and to overcome obstacles. Specifically, the description of the mechanical structure and electronic components for perception, communication and control is discussed. Subsequently, the operating characteristics of the robot are reviewed in terms of kinematics, control architecture, operating modes and interface. Finally, a description of some performance tests is presented.