Alternativas de control para un Péndulo de Furuta

• Javier Gonzalo González Fontanet ^[1] ; Ania Lussón Cervantes ^[1] ; Irina Bausa Ortiz ^[1]
  1. [1] Universidad de Oriente

     Universidad de Oriente

     Venezuela

     
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 13, Nº. 4, 2016, págs. 410-420
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Alternatives of Control for a Furuta's Pendulum
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta el diseño de tres alternativas de control utilizadas para el control global de un péndulo de Furuta: Control de la Energía + Realimentación de Variables de Estado, Control Fuzzy + Realimentación de Variables de Estado y Control Fuzzy + Control Predictivo, evidenciándose las prestaciones de cada una de ellas. Los resultados de simulación se obtienen mediante el Matlab y las ventajas del control Fuzzy para el balanceo del péndulo y del control predictivo para la posición invertida son evidentes, brindando así una alternativa de control global que mejora notablemente la respuesta del sistema.

  • English

    In this paper is presented a design of three control strategies for the global control of the Furuta's pendulum: Energy Control plus State - Feedback, Fuzzy Logic Control plus State - Feedback and Fuzzy Logic Control plus MPC. Simulations using Matlab show the advantages of the Fuzzy Logic Control for the pendulum's swinging and the MPC Control for the inverted position.