Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

Pablo J. Prieto ^[1] ; Nohe R. Cazarez-Castro ^[1] ; Dianelis García ^[2] ; Selene L. Cardenas-Maciel ^[1]
1. [1] Tecnológico Nacional de México
  
  Tecnológico Nacional de México
  
  México
2. [2] Universidad Central
  
  Universidad Central
  
  Hospital, Costa Rica
Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 12, Nº. 4, 2015, págs. 488-496
Idioma: español
Títulos paralelos:
- Stability for a sliding mode fuzzy control applied to a pneumatic parallel robot
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Resumen
- español
  Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL). Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria.
- English
  n this paper is reported a Mamdani type fuzzy controller based on sliding mode techniques applied to the regulation of a 2 DOF pneumatic parallel robot. Is is proved that the system is stable in Lyapunov sense, and numerical and experimental results are reported. Moreover, the designed controller can be applied to tracking control if speed and acceleration from the system are feedbacked. Also are reported satisfactory experimental results for the tracking case.