Resumen de Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales

J. Ramírez Gordillo, E.A. Merchán Cruz, E. Lugo González, R.G. Rodríguez Cañizo, R. Ponce Reynoso, G. Urriolagoitia Sosa

• español

  Este trabajo presenta una nueva solución compacta basada en cuaterniones duales para el desarrollo de la cinemática de manipuladores robóticos. Se plantea el desarrollo de una herramienta en forma completa para poder observar claramente su correlación con el método de las matrices de transformación homogénea derivadas a partir de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se proponen herramientas para simplificar el uso de los cuaterniones duales para la obtención del modelo cinemático de mecanismos de cadena abierta definiendo la regla de la cadena aplicada a estos. Finalmente se ilustra su aplicación a un par de casos de estudio.

• English

  This paper presents a new compact solution based on dual quaternions for the development of the kinematics of robotics manipulators. The development of a tool to able to observe clearly its correlation with the method the matrices of homogenous transformation derived of the parameters Denavit-Hartenberg. Tools set out to simplify the use of the dual quaternions for the obtaining of the kinematic model of mechanisms of open chain defining the rule of the applied chain these. Finally its application to a pair of cases of study acquires knowledge.