Control embebido de robots móviles con recursos limitados basado en flujo óptico

• G. Sanahuja ^[1] ; A. Valera ^[2] ; A.J. Sánchez ^[2] ; C. Ricolfe-Viala ^[2] ; M. Vallés ^[2] ; L. Marín ^[2]
  1. [1] University of Technology of Compiègne

     University of Technology of Compiègne

     Arrondissement de Compiègne, Francia

     
  2. [2] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 8, Nº. 3, 2011, págs. 250-257
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Embedded control of mobile robot with limited resources based on optical flow
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• Resumen
  • español

    Desde el punto de vista de la robótica móvil, la visión artificial juega un papel muy importante para obtener información global del entorno imprescindible para, por ejemplo, la generación automática de trayectorias o la evitación de obstáculos. Mediante técnicas de flujo óptico de visión artificial se puede obtener la estimación de movimientos del observador y de objetos, la estructura de éstos, el entorno, etc.

    Desde el punto de vista de la implementación, la carga computacional que presenta un algoritmo para el cálculo del flujo óptico es elevada, lo que suele provocar problemas para su utilización en aplicaciones de robótica móvil, aviones y/o helicópteros autoguiados, robots submarinos, etc.

    En este artículo se presenta la implementación realizada de un control de movimiento basado en el flujo óptico de un micro robot móvil con recursos muy limitados. Además, los resultados obtenidos con este robot son extrapolables a cualquier otro tipo de sistemas móviles.

  • English

    Artificial vision plays an important role for robotics.

    Usually it can be used to obtain global information of the environment, automatic avoidance obstacles and trajectory generation, etc. Using artificial vision, the scene objects and also the observer movements can be obtained with optical flow techniques. From the implementation point of view, the computational cost of these optical flow algorithms is very heavy, and it can be a problem for its use in applications like airplanes, helicopters, vehicles submarines, mobile robots etc.

    This paper presents a movement control implementation for a mobile micro-robot based on optical flow. It is a robot of 75mm of diameter with very limited resources of memory and computational power. Despite of these limited resources, the implementation has been successfully carried out. In addition, the results obtained can be extrapolated of other kind of mobile systems.