Resumen de Un nuevo método de generación de caminos para robots móviles mediante curvas clotoides

Maikel O. Torres, Valery Moreno

• español

  En este trabajo se aborda un nuevo método de generación de caminos suaves y libres de obstáculos, para un robot con configuración triciclo, utilizando curvas elementales y bi-elementales. Mediante dichas curvas se crean cuatro tipos de curvas básicas o primitivas. Además al emplear las clotoides se utiliza una aproximación racional para la integral de Fresnel posibilitando una mayor rapidez en su resolución. El método que aquí se propone tiene en cuenta las dimensiones reales del robot y cualquier orientación inicial y final del mismo. Mediante el método propuesto se logra generar un camino suave y muy cercano al camino planificado.

• English

  This work deals with a new smooth path generation method for a mobile robot having a tricycle configuration. The method uses elementary and bi-elementary paths in order to create four kind of basic curves or paths. The proposed algorithm takes into account the real robot dimensions and can be applied for any initial and final orientation of the robot. The method generates a smooth path which is warranted to be very near of the original planning.