Modificiación en tiempo real de la velocidad y la trayectoria de la herramienta de un brazo robot en función de las fuerzas y pares medidos en su extremo
Localización:SAAEI '98: V Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación, Universidad Pública de Navarra, Pamplona, 15-18 de septiembre de 1998, 1998, ISBN 84-89654-11-5, págs. 293-296