Resumen de Algoritmo para la aproximación de la velocidad de giro de un eje mediante un encoder incremental

José Danilo Rairán Antolines, José Miguel Fonseca Gómez

• español

  El algoritmo propuesto en este artículo aproxima la velocidad angular por medio de las señales que vienen de un encoder incremental. Este algoritmo remueve las oscilaciones que aparecen, incluso a velocidad constante, cuando se usan los algoritmos tradicionales, los cuales son conocidos como a tiempo fijo y a espacio fijo. La idea clave en la eliminación de las oscilaciones es la sincronización entre una señal cada δ de tiempo y los pulsos que vienen del encoder. El resultado más sobresaliente en este artículo dice que el promedio armónico entre la salida del algoritmo propuesto y la salida de una modificación de este mismo algoritmo resulta tener el error relativo más pequeño posible. El error relativo del algoritmo nuevo es siempre menor que la mitad de lo que sería usando los algoritmos tradicionales, lo cual demuestra que el algoritmo es óptimo. Al finalizar el artículo, y usando pulsos reales provenientes de un encoder, se corren algunos experimentos en Simulink de Matlab. Estos experimentos sirven como prueba experimental del rendimiento de los algoritmos.

• português

  O algoritmo proposto neste artigo se aproxima da velocidade angular por intermédio dos sinais provenientes de um encoder incremental. Este algoritmo elimina as oscilações que aparecem mesmo a velocidade constante, quando se utilizam os algoritmos tradicionais, conhecidos como a tempo fixo e a espaço fixo. A ideia-chave na eliminação das oscilações é a sincronização entre um sinal cada δ de tempo e os pulsos provenientes do encoder. O resultado mais surpreendente no presente artigo diz que a média harmônica entre a saída do algoritmo proposto e a saída de uma modificação deste mesmo algoritmo acaba por ter um erro relativo tão pequeno quanto possível. Erro relativo do algoritmo novo é sempre inferior da metade do que seria usando algoritmos tradicionais, o que mostra que o algoritmo é ótimo. No final do artigo, e usando pulsos reais provenientes de um encoder, correm-se alguns experimentos em Simulink de Matlab. Estes experimentos servem como proba experimental do rendimento dos algoritmos.

• English

  The algorithm proposed in this paper approaches to the angular speed by signals coming from an incremental encoder. This algorithm removes the oscillations that appear even at constant speed, when using the traditional algorithms, which are known as at fixed titm and at fixed space. The key idea on the elimination of the oscillations is the synchronization between a signal every δ time and the pulses coming from the encoder. The most outstanding result in this paper says that the harmonic average between the output of the proposed algorithm and the output of a modification of this same algorithm turns out to have the smallest possible relative error. The relative error of the new algorithm is always smaller than half of what would be by using traditional algorithms, which shows that the algorithm is optimal. At the end of the article, and using real pulses from an encoder, some experiments were run in Matlab Simulink. These experiments serve as an experimental test of the algorithms performance.