Análisis cinemático

• Olier Caparrosa, Iván Alberto ^[1]
  1. [1] Universidad Militar Nueva Granada

     Universidad Militar Nueva Granada

     Colombia

     
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 7, Nº. 1, 1999
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo comprende el análisis cinemático de un robot industrial de configuración SCARA. El análisis sinemático realizado se divide en dos partes, el análisis cinemático directo y el análisis cinemático inverso. Se muestra cómo ambos ánalisis son importantes para los posteriores análisis dinámico, de trayectorias y de control que en conjunto permitirán el diseño de un robot industrial. Se concluye finalmente que la configuración SCARA ofrece un análisis cinemático sencillo y fácil de implementar por computador en tiempo real.