Desarrollo de un controlador PID por sintonización difusa aplicado a un sistema rotacional (péndulo invertido)
- Autores: Óscar Eduardo Gualdrón Guerrero, Kelvin de Jesús Beleño Sáenz, Danilo Alfonso López
- Localización: Revista Facultad de Ingeniería, ISSN-e 2357-5328, ISSN 0121-1129, Vol. 24, Nº. 40, 2015, págs. 95-105
- Idioma: español
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Resumen
El péndulo invertido ha sido un sistema de gran interés en el área del control y la academia; el modelado de este sistema presenta muchas dificultades asociadas a problemas de control en el mundo real. En este trabajo se expone una manera diferente de desarrollar una estrategia de control del sistema en mención, partiendo del diseño e implementación del sistema péndulo rotacional, pasando por su modelado utilizando estrategias de identificación de sistemas basados en métodos de inteligencia artificial, específicamente redes neuronales (N-FIR), y, finalmente, realizando la etapa de control por sintonización difusa a diferentes condiciones físicas provocadas en el péndulo (cambio de longitud y/o masa), siendo validados sobre el sistema real desarrollado, con buenos resultados.
