Resumen de Simulación de un Robot Hexápodo Bioinspirado en el Tenebrio

Juan Pablo Rodríguez Calderón, María Fernanda Ramos Parra, Mauricio Vladimir Peña Giraldo

• español

  Los insectos son base fundamental en el estudio de la robótica reactiva ya que estos poseen características biológicas y motrices que son de interés para ser implementadas en robots bioinspirados, teniendo en cuenta el desempeño de éstos en diferentes áreas. Por otra parte los animales hexápodos poseen omnidireccionalidad y estabilidad, debido a la formación del trípode de apoyo, el cual se crea en sus patas al dar un paso, lo cual les permite sobrepasar diferentes obstáculos con facilidad y velocidad constante.En este proyecto se implementa el sistema locomotor del insecto Tenebrio debido a la facilidad con que se pueden apreciar sus movimientos. Se analiza el desplazamiento de las patas del insecto en diferentes trayectorias, vistas y terreno plano, posteriormente se encontraron los parámetros, ecuaciones y restricciones que limitan los diferentes eslabones de cada una de las patas del Tenebrio, esto se realizó por medio de un análisis de imágenes. Finalmente la información recogida se implementa en la plataforma MATLAB para determinar las características de movimiento, estabilidad y desplazamiento.

• English

  Insects are an essential foundation in the study of reactive robotics because they possess both biological and moving features that are of interest to implement bio-inspired robots, keeping into account their performance in different areas. However, hexapods animals have omnidirectional and stability, due to their formation as a tripod support, which creates their feet in order to take a step, allowing them to overcome different obstacles with ease at constant speed.In this project it has been implemented an insect Tenebrio locomotor system, thanks to the ease to see their movements. Legs movement of insects is analyzed in all trajectories, lands, and views. Furthermore, formulation of both parameters, equations, and constraints are performed by limiting the various links of each of Tenebrio´s leg. This was realized through image analysis. Finally, the information was collected and implemented in MATLAB in order to determine the characteristics of movement, as well as its stability and drive.