Robótica: Posiciones y marcos de referencia

• Vásquez Céspedes, Horacio ^[1]
  1. [1] Universidad de Costa Rica

     Universidad de Costa Rica

     Hospital, Costa Rica

     
• Localización: Ingeniería: Revista de la Universidad de Costa Rica, ISSN-e 2215-2652, ISSN 1409-2441, Vol. 5, Nº. 2, 1995, págs. 105-118
• Idioma: español
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  • Un robot, o manipulador mecánico, está formado por un conjunto de brazos o miembros que se pueden programar para efectuar una serie de tareas en la industria.  Los miembros de un manipulador se unen de tal forma que el punto final del último brazo, el cual se puede llamar punto de herramienta, tenga el más conveniente y amplio espacio de acción para ciertas aplicaciones.  Así por ejemplo, si en este punto se coloca una garra mecánica, una boquilla para pintar, un electrodo para soldar, o cualquier otra herramienta, ésta podría moverse fácilmente en el espacio de acción deseado y así efectuar su trabajo.  Este artículo presenta una introducción al an;alisis de posiciones y marcos de referencia asignados a los brazos de los manipuladores, utilizando la notación Denavit-Hartenberg.