Control Backstepping de un robot Scara con incertidumbre paramétrica

• Mosquera Leyton, Víctor Hugo ^[1] ; Vivas Albán, Óscar Andrés ^[1]
  1. [1] Universidad del Cauca

     Universidad del Cauca

     Colombia

     
• Localización: Ciencia e Ingeniería Neogranadina, ISSN-e 0124-8170, Vol. 22, Nº. 1, 2012
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • A Backstepping control for Scara robot based on parametric uncertainty
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• Resumen
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    Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scaracara de 4º de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control.

  • English

    One of the typical problems of model-based control strategies is impact on control system performance due to non-modeled dynamics, parametric uncertainty and dynamic coupling. This paper offers a control strategy under a back stepping approach in order to ensure stability into a closed loop of a 4-dof Scara manipulator, and also to generate a system with robustness against parametric uncertainties, without increase control efforts.