Kinematics of an actuating mechanism for a telescoping antenna

• Autores: Jaime Gallardo-Alvarado
• Localización: Ingeniería e Investigación, ISSN-e 2248-8723, ISSN 0120-5609, Vol. 35, Nº. 1, 2015, págs. 5-11
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Cinemática de un mecanismo actuador para una antena telescópica
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• Resumen
  • español

    En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio.

  • English

    In this work the position, velocity and acceleration analyses of a four-degrees-of-freedom serial manipulator are approached mainly by means of the theory of screws. Closed-form solutions are easily obtained for the displacement analysis of the mechanism owing the decoupled action of the generalized coordinates, while the input-output equations of velocity and acceleration of the manipulator are systematically obtained by means of the theory of screws. A case study is included with the purpose to exemplify the application of the method.