Diseño mecatrónico de robot móvil para transporte de carga en superficies irregulares

• Carvajal Rojas, Jaime Humberto ^[1] ; Vega Arévalo, Claudia Marcela ^[2] ; Téllez Garay, Juan Pablo ^[2]
  1. [1] Universidad Santo Tomás

     Universidad Santo Tomás

     Santiago, Chile

     
  2. [2] La Salle University

     La Salle University

     City of Philadelphia, Estados Unidos

     
• Localización: ITECKNE: Innovación e Investigación en Ingeniería, ISSN-e 2339-3483, ISSN 1692-1798, Vol. 7, Nº. 1, 2010, págs. 19-33
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este trabajo presenta el modelo en ambiente virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo matemático de la dinámica del sistema mecánico de la plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface Hombre/ Máquina y dispositivos periféricos. Los modelos y diseños mecánicos y electrónicos se integran en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y simulados en ambiente virtual con software especializado