Resumen de Planeación y Seguimiento de Trayectorias de un Vehículo Terrestre con Base en el Control de Dirección en un Ambiente Real

Ruben Dario Hernandez Beleño, Giovanni Bernardes Vitor, Janito Vaqueiro Ferreira, Pablo Siqueira Meirelles

• español

  Este artículo presenta un algoritmo de control de dirección para la planeación y seguimiento de trayectorias de un vehículo autónomo terrestre en escala (AGV), permitiéndole tener un comportamiento confiable para aplicaciones en ambientes reales. El planeamiento de trayectorias construye el camino, considerándolo libre de obstáculos y aplicable desde el estudio cinemático, en donde el controlador, determina la actuación del ángulo de dirección en búsqueda de minimizar los errores de orientación y localización del vehículo, con respecto a su desplazamiento desde un punto inicial hasta un punto final de la ruta planeada.

• English

  This paper presents a direction control algorithm, used on path planning and tracking of a scale automated guided vehicle (AGV), giving it a reliable behaviour on real environments. The path planner builds a path free of obstacles, which is applicable from the kinematics study point-of-view, where, the controller set the direction angle, in order to minimize the orientation and localization regarding its displacement from a start point to an end point on the route planned.