El desarrollo sexual va parejo al desarrollo emocional del niño. Una experiencia de gratificación y satisfacción suficientemente sostenida en el tiempo con el primer objeto de amor, permitirán al niño dirigir sus deseos hacia el padre y demás adultos próximos y hacia otros niños, abriéndose con ello a la cultura. En esta experiencia relacional irá desplegando sus necesidades y deseos, su amor y su agresividad, y progresará desde las relaciones parciales hasta el logro de poder aceptar al otro como diferente, fuera de su control omnipotente y por ello fuente tanto de deseo como de frustración. Más tarde, ya en la adolescencia, el púber volverá a cuestionar todas sus relaciones, ideas e ilusiones, para abrirse definitivamente a la genitalidad y ésta le confrontará con su incompletud y necesidad del otro para satisfacer distintos deseos, entre ellos los sexuales. Tanto la calidad del encuentro relacional como el ejercicio de la sexualidad, estarán estrechamente relacionadas con el desarrollo psíquico y con sus posibles fallas y déficits.
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