Resumen de CONTROL PID AUTOSINTONIZADO USANDO IDENTIFICACIÓN EN LÍNEA Y MODELO DE REFERENCIA.

Didier Giraldo Buitrago, Alexander Molina Cabrera, Diego A. Mejia

• español

  Este artículo presenta una metodología para diseñar un controlador PID de posición auto-sintonizado, basado en la identificación del sistema y en un modelo de referencia. La técnica de identificación permite obtener una estimación en tiempo real de la dinámica del sistema; esta técnica está fundamentada en minimizar la diferencia entre la respuesta actual del motor y la que predice el modelo de identificación. Los parámetros del controlador (Kp, Ki y Kd) son auto-sintonizados en tiempo real basados en el modelo identificado y en parámetros de referencia tales como: frecuencia natural (1), factor de amortiguamiento , y un factor de escada . El análisis y los resultados experimetnales demuestran la eefectividad del esquema propuesto.

• English

  This paper presents a methodology to design a self-tuning PID position controller based on the system identification and a reference model. The identification approach allows to obtain a real-time estimation of system dynamics; which is based on minimizing the difference between motor actual response and the one predicted by the identification model. Controller parameters (Kp, Ki, Kd) are self-tuned based on the identified model and reference parameters such as: natural frectuency W, damping ratio , and a scale factor . The analysis and experimental results show the effectiveness of the proposed scheme.