Se presentan soluciones analíticas para el grupo primario R y el grupo de Assur de clase II RRR, usando notación polar compacta y defiendo la inversión geometrica para llegar a una solución lineal, las soluciones analíticas son codificadas como funciones de MatLab y validadas mediante el análisis de un mecanismo por técnicas gráficas.
It presents analytical solutions for primary group G and Assur�s group of class II RRR, using compact polar notation and defining the geometric inversion to obtain a linear solution, analytical solutions are codified as MatLab functions and validated using a mechanism analysis by a graphic technique.
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