Mejoras En La Localización Odometrica De Un Robot Diferencial Mediante La Corrección De Errores Sistemáticos.

• Autores: Danilo Navarro García, Ginés Benet Gilabert, Luis Hernando Ríos González, Maximiliano Bueno López
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 5, Nº. 37, 2007, págs. 37-42
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Improving odometry accuracy in a differential-drive robot by correcting systematic errors.
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• Resumen
  • español

    A pesar de los inconvenientes de la localización odométrica, la misma es ampliamente usada en sistema de navegación de robots móviles. La exactitud de los parámetros del modelo cinemático mejora los resultados en la localización y contribuye a reducir los costos operacionales. Este artículo propone una metodología sencilla que no requiere de instrumentos especiales para calibrar los parámetros de la cinemática de un robot tipo diferencial. El sistema de localización así calibrado, mostró buena capacidad para estimar la posición real del móvil, con errores por debajo del 10 % en tramos hasta de 40 metros incluyendo giros de 90 grados.

  • English

    In spite of disadvantages of the odometric localization, it is widely used in mobile robots positioning system. Accuracy on the parameters of the kinematics model improves the localization results and contributes to reduce the operational costs. This paper proposes a simple method for differential-drive robot odometry calibration, where no special instruments are required. The localization system thus calibrated, showed a good capacity to estimate actual robot position, with errors below 10 % in path 40 meters long including 90- degrees turns on the spot.