Diseño y construcción de un brazo mecánico de tres grados de libertad.

• Autores: Jesús Otero Yugat, Sagid Enrique Rodríguez, José Javier Gutiérrez
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 2, Nº. 39, 2008, págs. 153-158
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design and construction of a three degrees of freedom mechanical arm
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• Resumen
  • español

    En este artículo se presenta la metodología empleada para el diseño y la construcción de un robot de tres grados de libertad con configuración angular, cuyos movimientos son definidos por medio de un algoritmo de control desarrollado en el entorno de MATLAB, e impulsados por medio de dos motores paso a paso y un cilindro neumático de doble efecto. Se ha seleccionado el poliuretano de alta densidad como material constructivo del dispositivo, como consecuencia de la versatilidad de sus propiedades mecánicas. Adicionalmente, se expone el análisis cinemático realizado así como también el estudio de la matriz jacobiana asociada al robot.

  • English

    In this article is presented the methodology used in the design and construction of a three degrees of freedom robot with angular configuration, whose displacements are defined by an control algorithm developed under MATLAB software, and driven by two steepers and one double effect pneumatic cylinder.

    High density polyurethane has been selected as construction�s material for the device, as a result of the versatility of its mechanical properties. Additionally, is exposed the kinematic analysis as well as the jacobian matrix study associated with the manipulator.